AGEROB 기술 문서
AGEROB 자율주행 로봇 플랫폼의 기술 문서에 오신 것을 환영합니다. 이 문서는 개발자, 시스템 통합자, 연구자를 위한 종합적인 기술 자료를 제공합니다.
📚 문서 개요
대상 독자
- 로봇 개발자: ROS2 기반 애플리케이션 개발
- 시스템 통합자: 기존 시스템과의 연동 구현
- 연구자: AnNa 플랫폼 기반 연구 및 실험
- 운영자: 시스템 설치, 설정 및 운영
문서 구성
이 문서는 AAGEROB 플랫폼의 설치부터 고급 활용까지 단계별로 구성되어 있습니다.
🚀 빠른 시작
1단계: 시스템 요구사항 확인
AGEROB 플랫폼을 사용하기 전에 다음 요구사항을 확인하세요:
- 운영체제: Ubuntu 22.04 LTS 이상
- ROS 버전: ROS2 Humble 이상
- 하드웨어: 최소 8GB RAM, 50GB 저장공간
- 네트워크: Wi-Fi 또는 유선 연결
2단계: 개발 환경 준비
# ROS2 설치 확인
ros2 --version
# AGEROB 워크스페이스 생성
mkdir -p ~/anna_ws/src
cd ~/anna_ws
3단계: AnNa 패키지 설치
# AnNa 코어 패키지 다운로드
git clone https://github.com/anna-robotics/anna_core.git src/anna_core
# 의존성 설치
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
# 빌드
colcon build
📖 주요 문서 섹션
🔧 설치 및 설정
🤖 제품별 가이드
- Buffalo 시리즈: 대형 화물 운반용 설정
- Scrofa 시리즈: 실내외 범용 모델 활용
🛠️ 개발자 도구
- ROS2 API 레퍼런스: 모든 노드와 토픽 정보
- 시뮬레이션 가이드: Gazebo 기반 가상 환경
- 디버깅 도구: 로그 분석 및 문제 해결
🎯 주요 기능
자율주행 시스템
# navigation.yaml 예시
navigation:
planner: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
controller: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
recovery_behaviors:
- "spin"
- "backup"
- "wait"
센서 융합
- LiDAR: 2D/3D 환경 스캔
- IMU: 자세 및 방향 센싱
- GPS: 실외 위치 측정
- 카메라: 비전 기반 인식
통신 프로토콜
- ROS2 DDS: 실시간 데이터 통신
- REST API: 외부 시스템 연동
- WebSocket: 실시간 모니터링
- MQTT: IoT 디바이스 연결
🔍 문제해결
자주 묻는 질문 (FAQ)
Q: 로봇이 움직이지 않아요
# 기본 진단 명령어
ros2 topic list
ros2 topic echo /cmd_vel
ros2 node list
Q: 지도가 생성되지 않아요
# SLAM 노드 상태 확인
ros2 node info /slam_toolbox
ros2 topic echo /map
Q: 센서 데이터가 수신되지 않아요
# 센서 토픽 확인
ros2 topic hz /scan
ros2 topic hz /imu/data
로그 분석
# 로그 레벨 설정
export RCUTILS_LOGGING_SEVERITY=DEBUG
# 특정 노드 로그 확인
ros2 run rqt_console rqt_console
📞 지원 및 커뮤니티
기술 지원
- 이메일: tech-support@anna-robotics.com
- 기술 문의: GitHub Issues
- 실시간 채팅: Discord 커뮤니티
커뮤니티 리소스
- 개발자 포럼: 기술 토론 및 Q&A
- 예제 코드: GitHub 저장소
- 튜토리얼 영상: YouTube 채널
- 워크샵: 정기 온라인 세미나
🚧 개발 로드맵
현재 버전 (v1.0)
- ✅ 기본 자율주행 기능
- ✅ ROS2 호환성
- ✅ 2D 지도 생성 (SLAM)
- ✅ 기본 안전 시스템
다음 버전 (v1.1) - 2025년 Q3
- 🔄 3D 지도 지원
- 🔄 향상된 AI 경로 계획
- 🔄 멀티 로봇 협업
- 🔄 클라우드 연동
장기 계획 (v2.0) - 2026년
- 🔄 완전 자율 충전
- 🔄 음성 제어 인터페이스
- 🔄 AR/VR 모니터링
- 🔄 5G 통신 지원
🔗 관련 링크
- 제품 정보: AnNa 제품 페이지
- 활용 사례: 사용 사례
- 회사 소개: 회사 정보
- 문의하기: 연락처
💡 팁: 개발 과정에서 문제가 발생하면 먼저 FAQ 섹션을 확인하시고, 해결되지 않으면 언제든 기술 지원팀에 문의하세요.